Negeri Sembilan telah terbentuk melalui satu perjanjian yang telah ditandatangani diantara Yamtuan Seri Menanti Almarhum Tuanku Muhammad Shah ibni Almarhum Tuanku Antah dengan Empat Undang (Sungai Ujong, Rembau, Jelebu dan Johol) dan Tengku Besar Tampin untuk menubuhkan sebuah persekutuan yang dikenali sebagai Negeri Sembilan pada 08 Ogos 1895. Perjanjian ini adalah lanjutan daripada perjanjian yang ditandatangani pada 13 Julai 1889 mengenainya.

Perjanjian Persekutuan Negeri Sembilan 1895 telah membawa kepada penubuhan sebuah Majlis Persekutuan Negeri Sembilan. Mesyuarat pertama telah diadakan pada 19 Oktober 1895. Ahli-ahlinya selain Residen British terdiri daripada Yamtuan Mohammad, Dato Bandar Ahmad (Sungai Ujong), Dato Syed Ali (Jelebu), Dato Serun (Rembau), Dato Wan Omar (Johol), Tengku Muda Chik Seri Menanti (pakcik Yamtuan Mohamad), Tengku Dewa (Tampin), Dato Mohamad Bastan (Linggi) dan Kapitan Chin Who serta Kapitan Lee Sam.

Melalui perjanjian tersebut mereka bersetuju meletakkan diri mereka di bawah perlindungan Kerajaan British. Sebagai langkah awal Gabenor Negeri-negeri Selat, Sir Charles Bullen Hugh Mitchell melantik Martin Lister sebagai Residen Negeri Sembilan yang pertama.

Di antara beberapa peraturan yang diluluskan dalam mesyuarat pertama ini adalah mengenai kod buruh, kod perlombingan, peraturan pencen, peraturan mengenai jalan keretapi, peraturan bagi mencegah jenayah dan peraturan mengenai sewa rumah. Para pembesar juga bersetuju untuk menggunakan sebuah bendera bagi persekutuan Negeri Sembilan.

Tujuan penubuhan Majlis tersebut adalah untuk membincangkan dasar-dasar yang hendak dilaksanakan dalam sistem pentadbiran kerajaan. Walaupun ahli-ahli dalam Majlis Negeri berhak mempersoal sesuatu polisi tersebut namun mereka tidak mempunyai hak untuk menolak atau menerima polisi memandangkan keputusan mutlak terletak di tangan Residen.